RoboCup-2001 F-180
各チームのロボット寸評

目次

• Lucky Star II (Singapore)
• Field Rangers (Singapore)
• Cornell Big Red (USA)
• FU-Fighters (Germany)
• RoboRoos (Australia)
• 5dpo (Portugal)
• KU-Boxes (Japan)
• RoGi Team (Spain)
• Roobots (Australia)
• Owaribito (Japan)
• TPOTs (Singapore)
• CM Dragons (USA)
• Sharif CESR (Iran)
• Robosix (France)
• Viperroos (Australia)
• FU-Fighters-Omni (Germany)
• OMNI (Japan)
• HWH Cats (Taiwan)
• Team Canuck (Canada)
• 4 Stooges (New Zealand)

Lucky Star II (Singapore)

• キックデバイスが飛び出す面の上下にスポンジを付けている．
• 高速．しかも，位置決めは正確にできている．
• シュートが的確．
• 全てのロボットのマーカが同じ．

Field Rangers (Singapore)

• 昨年のロボット からフルモデルチェンジ．
• 前後にドリブルロールを持っており，なかなか有効．うまく動くと， ボールを保持したまま，ロボットが180度その場旋回できる． これってホールディングにならないの?
• キーパーはドリブルロールを持っておらず，代りに床面から30mmぐらい隙間 を空けてスポンジを取りつけており，スポンジと床との間でボールを挟み込む． よく考えてあるが，それほど有効には使えていなかったようだ．
• キック力はそれほど強くない．
• カーペットの毛屑がギヤに絡まることをしきりに気にしている． ことあるごとにピンセットで掃除している．

ピンセットで底面からギヤを掃除している．

キーパーロボット．

Cornell Big Red (USA)

• 昨年のロボット からフルモデルチェンジ．
• 昨年の全方向移動の車輪とは方式が異なる．
• 非常に正確な位置決めをしている．他のチームの全方向移動ロボットのように 方向の制御にぶれがない．敵のロボットの周りをぶつからないギリギリ で移動するというようなことをやってのける．
• 編隊飛行や円陣パスのデモは見事．
• 他のロボットにできるだけ接触しないプレーを行なっている．逆に，相 手に押されたりスタックした時の対応が不十分ではないか?
• パスプレーを目指している．試合中ではトラップに失敗することも多いが， 昨年よりは成功率は高い．見た目にとてもサッカーらしい．
• ゴールの両側にロボットを位置して，深い角度からのシュートを打つ 作戦を多用していた．
• キック力はそれほど強くない．
• ドリブルロールの性能はどこのチームよりも優れている．
• メンバが多く(13人?)，完全な分業体制を採っている．
• キックデバイスの両側の垂直軸のローラはどういう場合に有効なのか?
• 昨年もそうであったが，車輪の配置が120度間隔にはなっていない． 直進性を優先してそのようにしているらしい．
• 少なくとも3台の予備機．
• 昨年と違い，キーパーも全く同じロボットのようだ．
• 動きの少ない試合ではハーフタイムに電池を交換していなかった．

円陣パスのデモに驚かされる．

ローラに3つもモータを使っている． キックデバイスはソレノイド．

FU-Fighters (Germany)

• 左右輪独立駆動の旧型と，全方向移動の新型を色々な組合わせで 出場させている．
• 相変わらず動きが荒っぽい．お国柄か?
• Touching goalieのファールが多い．衝突回避のパラメータが甘いのか， 運動制御能力が不十分なのか，どちらだろうか? 後者のような気がする．
• 壁際にボールがある時にその場旋回でボールを掻き出そうとするが， 勢いが強すぎて何度もボールアウトになる．
• キックデバイスは強力だが試合では必ずしもうまく使えていないようだ．

Robosixとの試合．この時は全部全方向移動型．

この時は左の2台のみが全方向移動型．

調整中．FU-Fighters-Omniのロボットも混じっている．

旧い方のロボット．

回転型キックデバイスの中に車輪状のスポンジが並んでいる．

全方向移動型の方の台座．FU-Fighters-Omniのロボットと兼用している．

RoboRoos (Australia)

• 昨年のロボットから フルモデルチェンジ．
• 昨年のBig Redの全方向移動の車輪方式を採用．
• キックデバイスは非常に強力．
• スペースの制約のせいかバッテリーを3つに分けている．

ロボットの底面．昨年のコーネルの方式．

白と青の縞模様の紐がゴム．そのすぐ下から2mm厚程度の板が飛び出る． そのまた下の黒い壁面の両側に赤外線の遮断センサがあり， ボールが壁面に近接するとキックデバイスがリリースされる．

自作らしきの充電器．

5dpo (Portugal)

• キックデバイスは前方だけで，先に回転させておいて，蹴るべきタイミングで ガードを下げるようになっているらしい．キック力は非常に強力．
• 応援の人数が多い．

シャーシは透明のアクリル板でできている． 回転式のキックデバイスと，それと同軸でボールとキックデバイスの接触を ガードする可動式の棒がある．このガードはRCサーボで上下する．

オシロスコープやはんだごてを持ち込んで作業をしている．

KU-Boxes (Japan)

• 左右輪独立駆動，キックデバイスなしという旧式ながら，本選に勝ち残る．
• キックデバイスがないために攻撃力に欠るが，守備が堅実．

準々決勝の試合中にトラブル発生．

RoGi Team (Spain)

• 左右輪独立駆動，キックデバイスなしという旧式ながら，本選に勝ち残る．
• 方式や動きがKU-Boxesに似ている．攻撃力に欠るが良く動いている．
• 上から見た形がひょうたん型．キーパだけが長方形で車輪の向きが異なる．
• 全てのロボットのマーカが同じ．

Roobots (Australia)

• キックデバイスとドリブルロールをあまりうまく使えていないよう． うまく当らないと強いキックにならないようだが，後になるほど調子が 良くなった模様．
• キックデバイスを回したときに反転止めの爪にあたって大きな音が鳴る．
• キックデバイスが他のロボットに当って音を立てる．

奥がRoobotsのロボット.

しっかり作られているが，かなり重そう．

Owaribito (Japan)

• ロボス社製のロボットがベース．
• 無線はOMNIと同じ双葉の2.4GHSSの無線モデムを使っているが，通信方 法を以前のパケット方式からダイレクト方式へ変更したそうだ．
• 学生2人，教官4人で参加．

小さい方がOwaribitoのロボット．

右側がOwaribito.

TPOTs (Singapore)

• 昨年のロボット からフルモデルチェンジ．
• 前後に回転式のキックデバイス．キックは的確．
• 動きが悪いことがある．特にゴール前で．

CM Dragons (USA)

• 全方向移動型が4台と，左右輪独立駆動型が2台．
• 動きは速いが，制御しきれていない(暴走気味)． 全方向移動特性を全く活かせていない． 制御系の開発やチューニングが間に合っていないようだ．

全方向移動でない旧型の方．

全方向移動の方．

正面には何か仕掛けがあるように見えたが何もない． これから増設する予定か?

この車輪を使っているチームが多い．直径40mm．

全方向移動型ロボットの底面．

Sharif CESR (Iran)

• アクリル板3段重ねの構造．
• 今大会F-180で唯一の空気圧デバイス．テコで空気圧シリンダのストロークを 拡大している．支点が上の方にあり，キックデバイスはボールを払い上 げるような動きになり，ボールは空中に飛び上がる．ただし，キックオ フで中央からゴールできるほどは飛ばない．
• 空気圧の弁らしき音が印象的．

手前がSharif. 対戦相手はRoobots.

手前がSharifのロボット.

払い上げるような動きでボールを浮かせるキックデバイス．

上の方の円筒は空気タンク．

Robosix (France)

• キックデバイスの仕組みが良くわからなかった．モータで舌状のものを 斜めに押し出す?
• 暴走気味．画像処理や電波には問題がなく，行動プログラムの開発が 間に合わなかったとの弁．

中央に見えるのがキックデバイス用のモータ．

Viperroos (Australia)

• FU-Fighters-Omniと合同チームを組む．単独の時は3台で出場．
• 大砲のように突き出たカメラが印象的．FU-Fightersと同じ目玉のシールを 貼って，カメラが鼻のよう．
• 視野が狭いせいか動きはよくない．
• シンポジウムのポスターセッションでこのロボット開発に関して発表．

左チームの四角い方がViperoosのロボット．

FU-Fighters-Omni (Germany)

• FU-Fightersの全方向移動型と足回りのユニットを共有している． キックデバイスも共通．
• 動きは(視覚系に問題がない場合の)OMNIと互角と感じたが， キックデバイスが強力な分彼らが有利か．
• 全方位ミラーとして凹面ミラーを使っている． カメラを上向きにセッティングした場合，このやり方では水平面より 上側が見えないがRoboCup的にはその方が好都合．
• 映像の伝送には2.4GHzのアナログを使っている．色がはっきりしており (OMNIの様に彩度が落ちていない)，電波の乱れも少なそうだ．
• OMNIの2.4GHz無線モデムとかなり干渉していた．同じグループの Owaribitoは大丈夫だったのだろうか?
• シンポジウムのポスターセッションでこのロボット開発に関して発表．

懐中電灯の放物面ミラーを使っている．

FU-Fightersと共有している車体のキックデバイス．

ネジでカメラやミラーの傾きが調整できるようだ． しかし，かなり面倒そう．

OMNI (Japan)

• 視覚系のトラブルで，日頃の成果を全く発揮できず．
• 色温度が低い場合に対応できない問題は，青色のフィルム状の フィルタを現地調達し，ある程度解決．
• 映像伝送のトラブルの主原因は，マルチパス現象らしいことは特定できた． 研究室に比べると，画像の劣化が非常に激しい．
• シャーシの外側を回転するリングは，キック・ドリブルの専用デバイス ではなく，汎用のデバイスとして考えている．
• シンポジウムのオーラルセッションでこのロボットの障害物回避と 自己位置同定の手法に関して発表．

普通のプレーヤ．

ゴールキーパー．

HWH Cats (Taiwan)

• なかなかしっかりした作りのように見えるが， 今回の大会ではほとんど動いていない．

ロボットの内部

Team Canuck (Canada)

• 側面の後ろの部分をチャックで閉じるのがおもしろい．
• その上からフェルトのカバーを被っている．

大きい方がCanuckのロボット．アンテナを増設する前．

手前がCanuck. 電波の調子が悪いらしく，急造の長いアンテナを付けている．

4 Stooges (New Zealand)

• CPUボードとしてeyebotを使っている．
• マブチモータとタミヤのギアボックスらしき駆動系． シャーシは廃品利用っぽい．今回の大会でもっとも安上がりの チームだろう．徹底しているところがスゴイ．

ロボットと開発環境．

スタートとストップを無線で指示できず，人間が操作している．