RobotHand

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ヒトの手の「筋骨格関節」を模擬したロボットハンドの制御


 「人とロボットの共存」というのは近未来のテーマのように見えて,実は1920年にチェコスロバキアの作家カレル・チャペックをはじめ,以前からその是非が議論されてきました.しかし,現在のロボットは工場で働くものがほとんどで,人間と共存するにはほど遠い存在に見えます.

 その理由のひとつに,ロボットの関節構造が挙げられます。従来のロボットは関節にモーターが埋め込まれており,モーターが回転することによって関節が屈伸します.しかし,モーター駆動の関節は硬く(剛性が高く),接触すると人間が怪我をする恐れがあるため,安全性に問題があります.

 そこで近年,「空気圧アクチュエータ」というアクチュエータ(モーターのように,ものを動かす装置)を用いて,ヒトの関節を模擬したロボットの研究,開発が盛んになっています.このようなロボットは人間と同じように関節の状態を柔らかく(剛性が低く)できるので安全性が高く,人間と共存するロボットとしての期待が高まっています.

 我々の研究目的は,この「空気圧アクチュエータ」で動く「ヒトの関節を模擬した」ロボットを制御することです.制御するにあたって「人間は屈筋と伸筋を協調させている」という仮説から,「拮抗筋の協調」の度合いを数値化し,それを基にしてロボットを制御しています.
 
robot_hand actuator



研究内容