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人体の模倣による人体の理解


 本研究室では,人間における運動制御問題について,筋活動を直接計測できる筋電図(electromyogram: EMG)の解析を行うことで取り組んでいます.

 本研究では,人体に近い構造や駆動様式を用いた下肢筋骨格ロボットを作製し,その制御手法に下肢運動におけるEMG解析結果を用いることで,人間の理解を深めることを目的としています.

 下肢筋骨格ロボットを図に示します.骨組みに人体骨格模型,アクチュエータとして特性がヒトの筋肉特性に近い空気圧式人工筋肉を用い,鉛シートによって各部位の質量中心を調節し,人体を模擬しています.

 
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研究内容