機体 - われらの戦士

開発思想

今回のゲームのもとになったロボカップサッカーチャレンジでは、 ロボットの前部にローラーを取り付け、ボールに回転を与えることでボールがロボットから離れないようにしている。 それが正攻法であり長年の経験によるものなのだから、これを利用しない手はないと考えた。

多くの班がやっていた遠隔操作。相手による妨害の可能性があったので、遠隔操作は用いていない。

特徴

  • 班員が操作をせずに球の取り込み、射出を行う自律性
  • 機体前部のローラーの回転による球のコントロール
  • あらゆる状況に対応できる柔軟性

機構や構造の説明

機体説明1
ローラー
4個のタイヤが横に並んだ、回転方向により球の取り込み・射出を行う機構の最重要部。 球を取り込んだ後も回転を続けるため、偶然球が射出されることはない。
タッチセンサー
主に陣内に球を運ぶ時に、方向のずれを修正する。機体が壁とぶつかると、センサーが作動する。その後は陣内にたどり着くまで、後進→旋回→前進を繰り返す。
タイヤ
大きい半径のタイヤを2重に用いることで高速な動作と強い力を可能にした。
光センサー
実は単なる飾り。
超音波センサー
超音波センサーは他の超音波センサーと干渉することがあるので、妨害を狙って取り付けた。実際の効果は未知数。
機体説明2
触角
ボールを機体内部のカラーセンサーへ誘導する。相手の機体にぶつかることもあるので頑丈に作ってある。
カラーセンサー
取り込んだボールの色を識別する。

ロボットの組み立て

ロボットをパーツの組み合わせと考える、モジュール化を行っている。そのおかげで管理しやすくなっている。

制作過程1レゴのチュートリアルである共通パレットのドライビングベースを参考に、触角(ボールを取り込む部分)や前輪、後輪を制作している。

制作過程2制作過程3パーツを組み立てたところ。チュートリアルよりもコンピュータを後部に持ってくることで、前部に重量のあるローラーを取り付けてもバランスをとるようにしている。

制作過程4コードやセンサー、前部に取り付けるローラーやタッチセンサーを用意したところ。

制作過程5制作過程6ローター取り付け、センサー・ケーブル取り付け。

制作過程7タッチセンサーを取り付けて完成。