PROGRAM&ACTION
 回転フィンの機能と、リスタートゾーンを生かすべく、以下のようなシンプルなプログラムを組みま した。

初期動作:前進→以下A、B、Cのフローに分岐
     A:得点ボールを発見→1秒前進+フィンが回転し、ボールを機体後部に保持→後退
     B:減点ボールを発見
→1秒前進 +フィンが回転し、ボール を前方に弾き飛ばす→後退
     C:超音波センサーが機体前方15センチに壁を感知
→後退
工夫した点・補足
      ボールを発見した際、回転フィンの動作前に1秒前進するのは、ボールを回転フィンの
      射程距離まで近づけるためです。
DSCF4171.JPGDSCF4172.JPG
       得点ボールを感知した際、後方に弾き飛ばすと、その時点での機体の向きによっては、ゴールに向かって飛んで行かなかったため、機体後部にボール を保持して、ゴールまで後退するようにしました。  ボール保持の方法は、後輪に設置したシャフト(黒い棒のことです)を使って機体の骨格のブランクに 引っ掛けるという、単純な方法をとりました。
以下、得点ボール保持の流れを写真付きで説明
①得点ボールをフィンまで誘導         ②得点ボールがフィンの窪みに引っかかる  

DSCF4233.JPGDSCF4165.JPG
③得点ボールがシャフトに弾かれ、フィンの窪みに入る
DSCF4166.JPGDSCF4167.JPG
④得点ボールが保持用スペースに収納される
DSCF4169.JPG


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