戦略&プログラム


1.プログラム
今回のコンテストの内容的に勝つためには、「ロボットのボールを飛ばすことのできる範囲を広くすること」、 「なるべく反則をしないようにすること」、「弾き飛ばすパワーを高めること」をどれだけ満たしているかがポイントであると考えた。

以上の点を踏まえて、またロボットのセンサの感度や誤差を考慮して、次の作戦を考えた。

・まずは、フィールドの下のほうに置き、タッチセンサを駆使してワイパーのような動きをする(図1)。



図1


・次に、ワイパー運動をするにつれて少しずつ前に進んでいく。ある程度進むと、バンパーが壁にぶつからなくなり、その場でロボット本体は回転し続ける。(図2)


図2



2.プログラム

ロボットを駆動するために作成したプログラムを図3に示す。

・上段……左右のタイヤを前後逆に回転させる → タッチセンサーが反応 → 最初とは逆回転で左右のタイヤを前後逆に回転させる → タッチセンサーが反応 → 最初に戻る

・下段……フィンを左回転させる → タッチセンサーが反応 → フィンを逆回転させる → タッチセンサーが反応 → 最初に戻る


図3.プログラム


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