2010年 メカトロニクス入門 1班のページ

─プログラム─


〜プログラムの特徴〜
おそらくどのチームよりも凝ったプログラミングとなっています。
タッチセンサー2個&超音波センサー&赤外線センサーを全て
フルに駆使するため、かなりややこしい構造となっています。
といっても、いくらか無駄なスイッチがあるのも事実です。


〜おおまかな動き〜
フィールド上で壁にぶつかると、壁に沿うように方向を修正して、
壁周辺に溜まっているピン球を機体前方のバンパーで掻き集め
相手陣地との境界まで押しだした後は、反転して自陣に戻る。
これを繰り返して自陣からピン球をかき出していく。


〜詳細な説明〜
自機が白線を越えたかどうかを判定
 越えた時、旋回行動を行う
 |左タッチセンサーに反応があれば右旋回で反転
 | 右タッチセンサーに反応があれば左旋回で反転
 |  どちらにも反応が無い時、
 |   赤外線センサーの反応の微妙な差で旋回方向を決定
 |
 越えてない時、正面の壁との距離を超音波センサーで計測
  ある距離より近い時
  |超音波センサーの反応の微妙な差で旋回方向を決定
  |
  ある距離より遠い時
   左タッチセンサーに反応があれば右に軌道修正
    右タッチセンサーに反応があれば左に軌道修正
     どちらにも反応が無い時、小さく前進する
プログラム 拡大画像を見ていただければより分かりやすいですが、
各種センサーのスイッチを起点に、行動の選択肢が
枝分かれしていく構造になっています。
 
 
上のサムネイル画像をクリックすると
拡大画像が見られます。