2009年度メカトロニクス入門 2班

秦・田代班のロボット紹介

 


班員紹介


ロボットの特徴

    名前は 中華1号 

    ピッチングマシンの構造をイメージして製作

   他班がボールを飛ばすことに執着する中、確実に得点できるようにボールを転がすシュートスタイルを採用

構造と機構      

     

     攻撃: 2つの回転するタイヤによってボールを巻き込む構造になっている。タイヤの間に設置されたタッチセンサーにボールが触れると回転は止まってボールをキャッチする。

      逆回転することでボールは打ち出されシュートする。

      モーターには最大の歯車、タイヤに連動した歯車は最小のものを使用し、タイヤの回転数が大きくなるように調整した。

 

      機体の横に搭載された超音波センサーでゴールキーパーが目の前にいるか判断した上で、キーパーのいない場所へ移動→シュートする。

    比較的シンプルな構造で、ゴールの上半分(5点ゾーン)にはシュートできないものの、マシントラブル・ボールの取りこぼしとは無縁であり、確実性を追求したマシン。

    シンプルだからこそ俊敏性、速いシュートスピードをもつ。


プログラム

攻撃のプログラム

守備のプログラム


性能評価

    競技会の直前になってプログラミングとの兼ね合いを理由に光センサーをはずしたのが失敗でした。ルールではシュートをしてから黒線は越えても良いので、光センサーが黒線を検出してからシュートするのではなく、

    シュート体制(助走)に入ってから0.5秒後にシュートするというプログラミングにしました。実際本番では0.5秒は長過ぎたのか、黒線を超えてからシュートしたかどうかきわどく、一回はファールにされてしまいました。
 

    またもうひとつの反省点として、スタート位置の確認が甘かったため、シュートがはずれてしまう場面も何回かありました。


製作過程

    普通にボールを打ち出してシュートするのはおもしろくないということで、ピッチングマシーンを参考に、2つの車輪の回転を利用して打ち出す方法を採用しました。

    製作過程で行きづまることもなかった。
 

    完成したロボットには7割方満足しています。イメージ通りの構造に作れたし、シンプルさがミゾだと思う。


改良・発展の可能性

    同じ構造でボールを飛ばす方法も考えられたのではないか、と今になって考え直してしまうことです。
 


競技に関して

    競技自体は成立したので最終的にはよかったのではないかと思う。
 

    ただ、ルールに「『スタート時点で』実機は35センチの立方体の収まる」という記述がなかったので、機体の分裂・展開が許されるループホールがあった。


感想

 

  これを生かして今後もどんどんロボットの道を進めていきたい。レゴからではなく、1からこのようなロボットとプログラムができるようになりたいと思いました。


 


最後にレゴを使って、田代君の面白い作品を展示する。