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!!このマシンには、レゴマインドストーム2.0以外のパーツ・部品は一切使用して おりませ ん!!

デンマーク産100%のすばらしさをご賞味下さい!


これこそ我らがマシン横山号!!(゚ロ゚)



このマシン最大の特徴は・・・
凹凸道でもRCXが常に地面と並行に保たれるように、
平行四辺形の数学的性質を工学に応用した画期的システム。



ギアの構造:
24歯ギア
→24歯クラウンギア(回転方向を90度変換)
→8歯ギア
→40歯ギア

で回転数を5分の1に落し、トルクを確保
(写真の16歯ギアは補強用)

ちなみに、16歯→40歯、8歯→8歯はトルク不足。
スピードを求めるとトルク不足で余計に遅くなるので注意。


タッチセンサー・ライトセンサー周辺

説明書通りに作っただけではリフトアームがずれるため上下に輪ゴムを装着。
かつ、真正面からぶつかったときにもどちらかのセンサーに触れるよう真ん中にもギアを配置。
コースでは、車体の左側に黒い線があるため、車体の左側にライトセンサーをつけた。

タッチセンサーの感度の低さを補うため
ギアをつけて少々の壁なら無視して進めるように・・・




涙ぐましい(TーT)


タイヤにキャタピラを巻くことで
一回転辺りの移動距離を増加させた

二輪駆動だが、回転時に前のタイヤにもゴムをつかうと摩擦が大きすぎて回転できないので、前輪にはプーリーを使用。

プログラムについて
プログラムは非常にシンプルで、
タッチセンサーと光センサーは自動測定、モーター出力は8のまま、
もし**したら少し後退&少しターンの無限ループ、である。

工夫した点は、ライトセンサー反応時とタッチセンサー反応時で違ったメロディーがなるようにし、どちらの異常で車体が誤作動したかを分かりやすくした点で ある。


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