製作過程

移動用モーター部分から作り始めた。モーターの固定の仕方等は説明書に載っていたロボットのものを流用しつつ、補強をくわえた。
前輪は「他の班と違うカタチにしよう」ということで、タイヤではなくプーリーをつけた。結果としてそれはロボットの旋回性能を向上させた。

センサーをつけた。タッチセンサーは説明書に載っていたバンパーを流用。ライトセンサーも簡単にとりつけた。

ピンポン球積載・排出機構部分の製作に取り掛かる。積載部分を斜めにして前部の扉を開くことでピンポン球を落とす構造にすることに。
扉の回転軸を底面にもってくることを考えたが、そうすると扉を開いたときに扉がゴールの箱に当たってしまうので、回転軸は積載部分の上部に配置し、扉は下から上へと開くような構造にすることにした。
積載部分の底面が完成したと思いきやゴールの高さを考えておらず、位置が低すぎたので、高い部分に作り直し。
積載部分の固定を前部のタッチセンサーバンパーを利用していたので、バンパーに大きな力がかかり、外れやすくなってしまったので大掛かりな補強を入れる。
次に積載部分側面・天井と扉部分にとりかかる。パーツがかなりなくなってくる。おおざっぱにフレームだけつくってあとはコードを巻きつけるという反則じみた造型を思いつき採用。長いコードをぐるぐると巻きつけ、付属のゴムでコードを固定する。結局側面は後で余ったパーツで補強した。

ためしに動かしてみると、積載部分のせいで重心がかなり前にきてしまい、タイヤのグリップが利かなくなってしまった。
RCXは電池がたくさん入っていてかなり重いので、RCXを後方に配置することで重心をずらし、グリップ力を得る。

完成したかと思いきや、扉部分が前にせり出しすぎてタッチセンサーが反応しない事態に。バンパーの先にタイヤのパーツをつけて対応。

プログラムをつくり、完成。

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