ロボ<進化の軌跡>

投げる案消滅


まず最初に僕たちが考えた機械は運ぶのではなく投げるものだった。ボールのおいてある台に板を差し込み、板の上にのったボールを後ろに放り投げる。(ちゃぶ台返しみたいなもの)しかし、そのときはフィールドには障害物があるということだったので得点することは難しいだろうという結論に至った為、このちゃぶ台返し案はなくなってしまった。それとともに投げる案も消滅。


一号機完成

方針は持ち運びに決まったが、次はどのようにボールを取り込み、どのようにゴールを決めるかだった。そこで出た案がベルトコンベアーでボールを取り込むというもの。コンベアーの高さ調節に苦しみながらも何とか1号機が完成。
しかしコンベアーが短いため一度に取れるボールの数は最高でも4個。実際には一回で2個取れれば上出来のしょぼいものだった。

タイヤ改良

タイヤをコンベアーの横に並べることによってボールのとれる数を増やすことを考えた。タイヤがボールに届かなかったので小さい棒をゴムで巻き付け届くようにした。(下図)

一度に取れるボールの数は最高6個になり毎回3〜4個は取れるようになった。こうしてボールを出し入れする部分は完成!


試走。そして失敗・・・

結構高得点がとれるのではと淡い期待を持って初めてスタートラインから試走させた。しかし現実は厳しかった。ボールのある場所に達することもできずに終了。このとき車の部分は後輪駆動だったのだがコンベアーなどがあるため機体の重心は前のほうだった。このためその場でスピンさせようと思ったら大きな円を描くようにガタガタと醜くいスピンしかできなかった。さらに機体が非常にもろかったのでスピンの衝撃により壊れてしまったり前のめりに倒れたりで散々だった。またライトセンサーが上手く機能しないなどプログラムの欠点も露呈した。その後、少し車部分をいじったりして何度か試走させるも結果は変わらず。稀に得点することもあったがそれは明らかに偶然でしかなかった。

思いきった改革へ

本番が近づいてきていたのだがこのままでは何も変わらないと思い車部分を壊し作り直すことに決めた。前輪駆動にし前輪の位置をなるべく重心に近づけた。これによりきれいにその場スピンができるようになった。機体の強度もかなり上げた。こうしてNEW機体が完成!またプログラムもよいものが完成した。 そして試走して微調整を繰り返していきとうとう完成!!

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