機構・構造の説明

サントスのあっぷ

サントスの特徴といえばこの大きなツメ。このツメが回転することにより、
ボールをかきいれ、かき出します。
このツメの原型は卍型であったのですが、現在の形でないと、ボールがつっかかってしまい、
取り入れることも出すこともできなかったのです。
後ろのツメは前のツメの補助的なもので、取り入れたボールをより奥に押し込み、
吐き出す時は、奥のボールを前に押し出すことを目的としてつけられました。




サントスのあっぷ2
上の写真の矢印でさししめした部分は、我が班一番の頑張りどころであり天からさずかった案です。
これは、可動式になっており、普通の状態では手前の部分があがっており、機体が前進することにより煉瓦にぶつかって水平になります。
この状態でボールを取り込み後退すると、また手前部分が上がった状態になります。
なぜこのような構造にしたかというと、水平のままボールを取り込んだ状態で機体が動くと、せっかく取り込んだボールを落としてしまうのです。
始め、この部分のためにギアを一つ使って動かそうと思っていたのですが、そうすると、どう考えてもギアが一つ足りず考えあぐねた結果この案が出てきました。




サントスのタッチセンサー

このマシンの下部にタッチセンサーがついています。
このセンサーの下についている補助輪は、マシン全体として重心が前に寄っていて、
前のめりになるのを防いでいるぴょん。(三輪)
しかしそうすると、タッチセンサーを繋いでいる部分の強度が低く、すぐに壊れてしまったので、
横から補強している。下の写真に補強の部分が写っています。

サントスのタッチセンサーの補強






サントスの心臓部

このモーターから伸ているゴムは、ツメを回す動力として使われています。
開発当初はギアの予定だったのですが、ギアでは負担が大きくてツメが回らず、
また、ツメの部分まで動力を伝達するのが難しかったため、プーリーに変更されました。
プーリーで動力を伝達する時に、ギア比を前のツメがより早く回るようにしました。




ねくすと