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   program-----sensor -----counter-----counter-----counter-----sensor 
      |        light 1     1 to 18    19 to 20     21 to 21    touch3
   set power     |           |           |            |          |
      |        toon       set power   set power    set power    set  
     set       2000          |           |            |        derection           
   derection     |          set         set         on AC        |                
      |        add to     derection   derection     for        on C            
    on for     counter       |           |                     for  
      |                     on AC       on AC        .           |
  set power      .           .           .           .        set power
      |          .           .           .           .           |     
     set         .           .           .           5         set 
   derection                 3           4                    derection
      |          2                                               |
   on for                                                      on AC
                                                                 
      .                                                          . 
      .                                                          . 
      .                                                          . 
     
      1                                                          6 




プログラムは、
  1. 左のモーターのパワーを右より強くして車体の右側面を壁に押し付けるかたちで直進。次に右側を強めて方向を変え箱に近づき7点の箱まで進む。
  2. 光センサーが1回反応し音がなり回転のカウントを始める準備をする。
  3. 光センサーが1〜18の回転をカウントする。
  4. 光センサーが2回反応する間ゆっくり回転し車体の向きを変える。
  5. 向きが定まるときセンサーが反応し前進の動きになる。
  6. タッチセンサーに壁が触れると少し右回転し向きを調整し直進。
となっています。
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