----規定競技: 越智・松本チーム----


1, 班員紹介

左: 松本  :こんなんだけど実は病弱、講義を風邪で2回も休んでしまう。だから、あんまこれに関しては関与せず。
右: 越智  :こういう口調で文章を書いている方が越智です。ちなみに、背景の色は#64C800です。

2, ロボットの特徴

このロボット最大の特徴はなんといっとも左の壁では壁によりそうように走る走り方すべて右曲がりなコースを逆手にとったなんとも卑怯な走法なのだ!!
それに壁にぶつかっても壊れることのないすばらしい耐久性!!坂をも苦にしないパワーを維持しつつも速いというセッティング!!

3, 機構や構造の説明

このロボットは2輪駆動の3輪自動車です。前方は摩擦の少ないつるつるした、細くて小さいタイヤで、後方はモーターとギアによって動く摩擦の大きい、太くて大きいタイヤです。
前方にはタッチセンサーが2つ、後方にはライトセンサーが1つ付いています。タッチセンサーには壁や障害物への様々な衝突のパターンを考慮して
ローラー付きの角とクッションを取りつけました。コースは右回りなので当然左の角の方が長くなっています。
クッションは衝突による衝撃を和らげるためのものですが、それだけでなく、左のは固定し、右のは動くようにしてロボットが
はまってしまって動けなくなるのを防いでいます。どういうことかというと、もし、タッチセンサーのスイッチが同時に押されてしまうと反応しないのです。
左右のクッションに力が加わり続けると固定されてない方のクッションが跳ねて左のタッチセンサーだけが押された状態となり、無事に右に曲がるというわけです。(本当かな?)

4, プログラム

そのときのコース環境に適応するためにプログラムは全部で3つあったが、レース当日に使用したNO.5のみを載せておくことにします。

   program -------- sensor1 touch -------- sensor2 light -------- sensor3 touch
                     push                   0〜35                  push
    |                |                      |                      |
    |                |                      |                      |
   setpower         reverse                setdirection           reverse
    8               direction               a >> c <<             direction
    |                |                      |                      |
    |                |                      |                      |
   on               wait                   wait                   wait 
    a c              3                      5                      3
                     |                      |                      |
                     |                      |                      |
                    setdirection           setdirection           setdirection
                     a >> c <<              a >> c >>              a << c >>
                     |                                             |
                     |                                             |
                    wait                                          wait
                     3                                             3
                     |                                             |
                     |                                             |
                    setdirection                                  setdirection
                     a >> c >>                                     a >> c >>

5, 性能評価

え〜と性能評価でしたが、この授業最後に行われたレースでダントツの優勝をかざりました!!
いや〜ほかのとこはまったく相手になりませんでしたね(笑)

6, 製作過程

まずは、安定性を求めてタイヤの位置を縦長の3角形にしました。次に、坂を登れてまあまあのスピードが出るように適当な比のギアを選びました。このマシーンが出せる最大速度で
固い壁にぶつかっても壊れないように、とにかく、ひたすら頑丈にしました。(でも、壊れるときは壊れる。)
そして、このロボットの最大の特徴であるタッチセンサーを試行錯誤の末に輪ゴムを使用せずに作り上げました。当日、クッションをつけて完成にいたりました。
文章にすると短いが実際はかなりの時間がかかっています。授業時間以外にも、何度もこのロボットを作りにいったものでした。(危うくほかの授業に遅刻しかけたこともありました。)

7, 改良・発展の可能性について

煮詰めたらもっとすごいのができるでしょう。けど、今回の簡単なコースでは完璧なのだ。
あ〜けど、今まだスピードがあがるということが判明しました。いったいどこまでいくのだこのマシーンは?

8, 製作したロボットに対する感想

どんなコースでも屈せずに走るものを作りたかったのですが、最終的にはレースを意識したものになってしまいました。
しかし、右回りのコースならばどんなに障害物が置いてあっても必ずゴールするでしょう。その点では良くできたと思います。

9, この授業に対する感想・要望

最初はぎこちない手つきですでにできあがったやつばかりつくってきましたが。この授業のおかげで、このようなすばらしいロボットを作れるようになりました。
教えていただいた教官に感謝、感謝です。今後の要望としてはこの授業をうけるであろう後輩達にこのロボットを抜くものをつくりだしてほしいね。
それでは長いあいだありがとうございました。