5月16日

Last modified: Fri Jun 2 22:39:57 JST 2000

三輪車 (歯車の応用)

歯車の応用例を示すために2種類の三輪車を作ってみました.形状はほとんど 同じで,2つ後輪の駆動方式が異なります.前輪は,ウォームギアを使った操 舵輪で,出力側にトルクがかかっても設定した操舵角が変らないようにしてい ます.右側は,クラウンギアを使ってモータの出力の方向を変え減速していま す.左側は,クラウンギアとディファレンシャルギアを使って同じことをして います.減速比はどちらも同じです.

右側は三輪車は,左右の車輪が常に同じ速度で回転しますが,左側の三輪車は 車輪の負荷に応じて速度が分配されます.そのため,操舵輪を切って曲る際に, 右側の三輪車ではスリップが生じスムーズに曲ることができません.一方,左 側の三輪車はスムーズに曲ることができます.しかし,障害物に乗り上げて片 輪が浮いてしまった場合には,ディファレンシャルギアを用いた駆動系では, 負荷の小さい浮いてしまった車輪にばかり速度が分配され,もう一方の車輪が 接地していても動けないという欠点があります.

レゴブロックを使うとことによって,以上のような性能の違いを簡単に試すこ とができました.


歩行機械

機構(4節リンク,平行リンク)の実例を知ることと,レゴの様々な部品の使い 方に慣れるために,2種類の歩行機械の製作に挑みました(6足が2グループ,2 足が3グループ).受講生は,完成品を前にして試行錯誤を繰り返して同じ(よ うな)ものを作り,さらに,それらに装飾や改良を加えました.

見本は以下の通りです.

6足歩行機械

詳しい作り方が Jin Sato氏のMindStorms情報局にあります.

2足歩行機械

詳しい作り方が 豊田高専にあります.

プログラミングは行なっていません.モータを駆動するには,ビルトインプロ グラムの1番(出力AとCをずっとオンにする)または2番(出力AとCをオンにし, タッチスイッチを押している間だけ対応する側の出力をオフにする)を使いま した.


masutani@me.es.osaka-u.ac.jp